Die erste nachgewiesene urkundliche Erwähnung für Ehinga datiert aus dem Jahre 961 in einer Tauschurkunde des Bistums Chur mit dem Kloster Schwarzach (Baden). Die Ansiedlung lag in der Schmiechniederung an der Stelle der heutigen Unteren Stadt. Die eigentliche Gründung der Stadt begann jedoch erst mit der Neugründung durch die Grafen von Berg neben ihrer Burg über der Schmiech. Nach dem Aussterben des Berger Grafenhauses fiel Ehingen jedoch 1346 an Österreich. Die finanzschwachen Habsburger verpfändeten die Stadt jedoch bald an diverse Adlige. Dieser Umstand sowie der wachsende Wohlstand der Bürger ermöglichte es der Stadt, wichtige Rechte zu erwerben, die an die Nähe der Reichsstädte herankamen.

Im Jahre 1500 hielt sich Kaiser Maximilian mehrfach innerhalb der Mauern von Ehingen auf. Zu seinem Freundeskreis gehörten die gebürtigen Ehinger Gebrüder Winckelhofer, der Dichter Jakob Locher sowie der Bildhauer Jörg Muskat.

Nach dem Dreißigjährigen Krieg war Ehingen regelmäßiger Treffpunkt der schwäbisch-österreichischen Stände. Brände von 1688 und 1749 hinterließen deutliche Spuren in dem Stadtbild. Im Frieden von Preßburg 1805 musste Habsburg seine Vorlande an die französischen Verbündeten abtreten. Ehingen kam nach über viereinhalb Jahrhunderten österreichischer Herrschaft an das neugeschaffene Königreich Württemberg.

Bereits in dem folgenden Jahr bestimmte man es zu dem Sitz eines Oberamtes, dem Vorläufer der heutigen Landkreise. In dem Laufe der Kreisreform in den 1970er Jahren wurde der Landkreis Ehingen mit dem Landkreis Ulm zu dem Landkreis Alb-Donau zusammengeschlossen.

Seit 1974 ist Ehingen mit seinen inzwischen 17 Teilorten Große Kreisstadt.

Liste der Bürgermeister/Oberbürgermeister

• 1699-1705 Jakob Höcht
• 1701-1713/1731-1737/1739 Andreas Eyssel
• 1707, 1715 Dr. Franz Josef Kaiblin
• 1722 Georg Kocher
• 1731-1758 Ferdinand Blaw
• 1749-1753 Zacharis Sallwürckh
• 1750 Johann Jakob Volz
• 1759-1764 Franz Xaver Menne
• 1759-1764 Fidel Maria Belli de Pino
• 1770-1774 Anton Hohenadel
• 1780-1787 Ignaz Jenko von Jenkenshaim
• 1787-1812 Joseph Million
• 1812-1828 Joseph Vogt
• 1828-1863 Gottfried Witzigreuter
• 1863-1906 Franz Joseph Müller
• 1906-1925 Andreas Locher
• 1926-1945 Dr. Hans Henger
• 1947-1954 Max Kauter
• 1954-1986 Wilfried Henger
• seit 1986 Johann Krieger

Ortschaft - Eingemeindungsdatum

• Altbierlingen - 1. Januar 1974
• Altsteußlingen (mit Briel) - 01.10.1972
• Berg - 1. Mai 1972
• Dächingen - 1. Dezember 1973
• Erbstetten (mit Unterwilzingen, Vogelhof) - 1. Dezember 1973
• Frankenhofen (mit Tiefenhülen) - 1. Dezember 1973
• Gamerschwang - 1. Oktober 1972
• Granheim - 1. Januar 1974
• Herbertshofen (mit Dintenhofen) - 1. Dezember 1973
• Heufelden (mit Blienshofen) - 1. Oktober 1972
• Kirchbierlingen (mit Weisel, Sontheim) - 1. Januar 1973
• Kirchen (mit Mühlen, Schlechtenfeld, Stetten, Deppenhausen, Mochental) - 1. Mai 1972
• Mundingen - 1. Dezember 1973
• Nasgenstadt - 1. August 1971
• Rißtissen - 1. Januar 1975
• Schaiblishausen (mit Bockighofen) - 1. Januar 1973
• Volkersheim - 1. Januar 1973

• Jakob Bidermann (1578-1639) deutscher Barockdramatiker

Ehingen liegt an der Oberschwäbischen Barockstraße.

• Besenmuseum in dem Schloss Mochental

• Liebherr (Fahrzeugkranbau)
• Schlecker (Drogeriemarkt-Kette)
• Sappi (Papierfabrik)
• HTE Tries (Hydraulikelemente)